الغواصات نشأت من فكرة خوض البحر تحت سطح الماء في بنية حربية قادرة على الاقتراب خفية من سفينة معادية لقصفها أو نسفها بشحنات متفجرة. كانت الغواصات الأولى حربية، ومن أشهر نماذجها غواصة وضع تصميمها دافيد باشل في القرن الثامن عشر، وكانت على شكل بيضة تتحرك ببرغي ومروحة، وتمكنت من الغوص والارتفاع، ثم حاول فولتن إقناع نابليون بونابرت والفرنسيين بغواصته النوتيلوس القادرة على حمل قذائف متفجرة إلى قرب أسطول العدو، لكن التجارب لم تكن مقنعة بما يكفي. ثم أغرقت غواصة الهانلي أول سفينة معادية في حرب الانفصال الأمريكية، وبنى الإنجليزيان كمبل وآش أول غواصة مسيرة بالكهرباء، ثم ظهرت غواصات أسرع بمحركات عملية. ولم تبلغ الغواصة الحديثة صورتها الفعالة إلا مع محرك الديزل الذي يعمل فوق سطح الماء والمحرك الكهربائي الذي يستخدم تحت الماء، ثم جاء المحرك الذري ليجعل الغواصة قادرة على قطع مسافات هائلة دون تجديد زادها. وبذلك انتقلت الغواصة من آلة تجريبية بطيئة إلى وسيلة بحرية قادرة على الحركة الخفية والرحلات الطويلة، حتى أمكنها بلوغ القطب الشمالي.