يُعد الرمح من أقدم الأسلحة التي صنعها الإنسان، إذ استُخدمت العصي الخشبية المدببة في الصيد والدفاع قبل ظهور المعادن بزمن طويل. وتشير الأدلة الأثرية إلى أن الرماح الخشبية تعود إلى مئات آلاف السنين، وربما إلى نحو ٥٠٠٠٠٠ سنة، ولا يمكن نسب اختراعها إلى شخص بعينه؛ لأنها تطورت تدريجيًا لدى جماعات بشرية مبكرة في مناطق مختلفة، ومنها أفريقيا.