يبلغ متوسط كثافة الأرض نحو ٥.٥١ غرامات لكل سنتيمتر مكعب، وهي أعلى كثافة بين كواكب النظام الشمسي. وينتج هذا المتوسط من اختلاف المواد المكوّنة للكوكب، إذ تتكون القشرة من صخور أخف نسبيًا، بينما يضم المركز كميات كبيرة من الحديد والنيكل ذوي الكثافة المرتفعة.