ظهرت العجلة في بداياتها بوصفها قرصًا خشبيًا مصمتًا، وتشير الأدلة إلى أن تقنيات الدوران استُخدمت أولًا في صناعة الفخار قبل توظيف العجلة في المركبات ووسائل النقل. أما العجلات ذات الأسلاك أو الأذرع الشعاعية فظهرت في مراحل لاحقة، وقد جعلها هذا التصميم أخف وزنًا وأكثر ملاءمةً للعربات السريعة.