لم تكن الكارافيل أول سفينة شراعية تجوب البحار، إذ سبقتها قوارب وسفن مصرية وفينيقية ومتوسطية بآلاف السنين. وقد ظهرت الكارافيل في البرتغال خلال القرن ١٥، وتميزت بخفتها وقدرتها على المناورة والإبحار في الرحلات الاستكشافية الطويلة، فأصبحت من السفن المهمة في عصر التوسع البحري الأوروبي.