اشتُق اسم «المجرة» في اللغات الأوروبية من الكلمة اليونانية «غالاكسياس» التي تعني «اللبني» أو «الحليبي»، وهي مرتبطة بالمظهر الأبيض الشاحب للشريط السماوي. وتروي إحدى الأساطير اليونانية أن حليب الإلهة هيرا تناثر في السماء حين أبعدت الطفل هيراكليس عنها، فتكوّن منه درب التبانة وفق التصور الأسطوري القديم.