يُنسب إلى الفلكي اليوناني أريستارخوس الساموسي أقدم نموذج معروف بوضوح يجعل الأرض تدور حول الشمس وحول محورها، وقد عاش في القرن ٣ قبل الميلاد. ولم ينتشر نموذجه على نطاق واسع، إذ فضّل علماء العصور القديمة النموذج الأرضي الذي طوره أرسطو ثم بطليموس وظل سائدًا قرونًا طويلة.