يُنسب تأسيس أولى حيوانات الخدمة المنظمة إلى ألمانيا خلال الحرب العالمية الأولى، بينما تعود الإشارات إلى استخدام حيوانات لمساعدة البشر إلى منتصف القرن السادس عشر. يُشير وصف تأسيس حيوانات الخدمة في ألمانيا إلى تطوير برامج مخصّصة لتدريب كلاب ومرافقين آخرين لمساندة الجنود المصابين ومعاقيي الحرب، أما الإشارات الأقدم فتعكس حالات موثقة أو نصوص تاريخية تتناول استعمال حيوانات لمهام مساعدة مثل السحب أو الإرشاد أو الحراسة في سياقات مدنية وعسكرية منذ منتصف القرن السادس عشر، مما يدل على تطوّر مفهوم الاستفادة المنظمة من الحيوانات لمساندة الإنسان عبر قرون قبل صياغة برامج التدريب الرسمية.