المشية الفضائية الحرة الأولى نفذها رائدا الفضاء بروس مككاندليس الثاني وروبرت إل. ستيوارت خلال مهمة مكوك الفضاء إس تي إس-٤١-بي ضمن برنامج مكوك الفضاء في ٧ فبراير ١٩٨٤، حين استخدما وحدة المناورة المأهولة المعروفة بوحدة المناورة البشرية لتأدية خروج فضائي دون ارتباط بالحبال. وحدة المناورة البشرية كانت جهاز دفع فردي يسمح لرائد الفضاء بالتحرك بحرية بعيدًا عن المركبة الفضائية والتحكم في موقعه وسرعته في الفراغ، ومثل استخدام بروس مككاندليس الثاني وروبرت إل. ستيوارت نقطة تحول في قدرات النشاطات خارج المركبة بتقليل الاعتماد على الحبال والخطوط الموصولة وتوسيع نطاق الأعمال التي يمكن إنجازها خارج المركبة أثناء المهمات المدارية.