المدينة الإمبراطورية الحرة هي مدينة حكم ذاتي في الإمبراطورية الرومانية المقدسة من القرن ١٥، تتمتع بدرجة من الاستقلالية وتمثل في البرلمان الإمبراطوري، وتكون تابعة مباشرة للإمبراطور عوضًا عن أمير إقليمي مثل رب كنسي أو أسقف.