الأرض أكثف كواكب النظام الشمسي بمتوسط كثافة يبلغ نحو ٥.٥١ غرامات لكل سنتيمتر مكعب، متقدمة قليلًا على عطارد والزهرة. ولا تعني كثافتها أنها تحتوي كتلة أكبر من المشتري، بل إن نسبة كتلتها إلى حجمها أعلى بسبب تركيبها الصخري ولبها المعدني وضغط المواد في أعماقها.
