عُثر على أول أحافير أرديبيثيكوس راميدوس في منطقة أراميس بإقليم عفار الإثيوبي سنة ١٩٩٢، ثم أُعلن النوع علمياً سنة ١٩٩٤ بعد دراسة أسنان وعظام فكية وأجزاء أخرى. كما اكتُشف في ١٩٩٤ الهيكل الجزئي المعروف باسم أردي، واستغرق تنظيفه وتحليله سنوات طويلة قبل نشر وصف تفصيلي واسع له سنة ٢٠٠٩.

تتشابه أحافير أرديبيثيكوس كادابا مع أرديبيثيكوس راميدوس في عدد من صفات الأسنان والفك، ولهذا يرى بعض الباحثين أنه قد يمثل نوعاً أقدم قريباً منه وربما كان سلفاً له. ومع ذلك لا يمكن إثبات علاقة السلف المباشر بصورة قاطعة، لأن السجل الأحفوري متقطع وقد تكون الأنواع المتقاربة فروعاً جانبية تشترك في سلف أقدم.

وُصفت سنة ٢٠٠١ أحافير أقدم من إثيوبيا باسم أرديبيثيكوس راميدوس كادابا، وكان يُنظر إليها أولاً بوصفها نويعاً من أرديبيثيكوس راميدوس. ثم رُفعت سنة ٢٠٠٤ إلى نوع مستقل يحمل اسم أرديبيثيكوس كادابا، ويعود عمر بقاياه إلى ما بين نحو ٥.٨ و٥.٢ مليون سنة، لا إلى نطاق ٥.٦ و٥.٨ مليون سنة وحده.

تكشف أحافير أشباه البشر في عظام العمود الفقري والحوض والجمجمة والساقين والقدمين عن تغيرات تشريحية تراكمت مع تطور المشي المنتصب. ولا تعني هذه الأدلة أن الإنسان انحدر من القردة العليا الحية المعاصرة، بل تشير إلى أن البشر والشمبانزي والغوريلا يتشاركون أسلافاً أقدم، ثم تطورت كل سلالة في مسار متفرع ومستقل عبر ملايين السنين.

جمع أرديبيثيكوس راميدوس بين صفات بدائية وأخرى مرتبطة بالتطور البشري، ولذلك لا يصح وصفه بأنه شبيه بالشمبانزي مع اختلاف المشي فقط. فقد كانت ذراعاه وقدماه ملائمتين للتسلق، بينما يشير شكل الحوض وقاعدة الجمجمة وبعض عظام القدم إلى قدرته على المشي منتصباً على قدمين فوق الأرض، وإن لم يكن مشيه مطابقاً لمشي الإنسان الحديث.