ابتكر كارل درايس سنة ١٨١٧ مركبةً خشبيةً ذات عجلتين متوازيتين عُرفت باسم آلة الجري أو حصان الهواية، وكانت تُدفع بملامسة القدمين للأرض لأنها لم تحتوي على دواسات. ومثلت هذه المركبة خطوةً أساسيةً في تطور الدراجة، إذ أثبتت إمكان المحافظة على التوازن فوق عجلتين متتابعتين والتحكم في الاتجاه بواسطة العجلة الأمامية.

صمم الألماني كارل فون درايس مركبة ذات عجلتين متتابعتين ومقود قابل للتوجيه عُرفت باسم «درايزينه» أو آلة الجري، وعرضها سنة ١٨١٧ ثم حصل على براءة لها سنة ١٨١٨. ولم تكن مركبة كارل فون درايس مزودة بدواسات، بل كان الراكب يجلس على مقعدها ويدفع الأرض بقدميه، ولهذا تُعد سلفاً مباشراً للدراجة الهوائية أكثر من كونها دراجة حديثة مكتملة.

الدراجة ذات العجلة الأمامية الكبيرة، المعروفة باسم الدراجة العالية، انتشرت في سبعينيات وثمانينيات القرن ١٩، إذ سمح كبر العجلة بقطع مسافة أطول مع كل دورة للدواسات. وتُنسب نماذج مبكرة منها إلى أوجين ماير وجيمس ستارلي، لكنها كانت خطرةً بسبب ارتفاع المقعد واحتمال سقوط الراكب إلى الأمام عند التوقف المفاجئ.

صنع غوتليب دايملر وفيلهلم مايباخ سنة ١٨٨٥ مركبةً ذات عجلتين ومحرك احتراق داخلي عُرفت باسم «رايتفاغن»، وتُعد من أقدم الدراجات النارية العاملة بالوقود. كان هيكلها خشبيًا وزُودت بعجلتين جانبيتين صغيرتين للموازنة، ولذلك اختلف تصميمها عن الدراجة النارية الحديثة، لكنها أثبتت إمكان استخدام المحرك لدفع مركبة خفيفة ذات عجلتين.

صنع غوتليب دايملر وفيلهلم مايباخ عام ١٨٨٥ مركبةً ذات عجلتين وهيكل خشبي لتجربة محرك صغير يعمل بالبنزين وفق دورة رباعية الأشواط. وتُعد هذه المركبة من أوائل الدراجات النارية ذات محرك احتراق داخلي، لكنها لم تكن أول مركبة آلية بعجلتين على الإطلاق، إذ سبقتها نماذج تجريبية اعتمدت على المحركات البخارية.